C0771
能量护盾
【题目描述】
在一处被宇宙射线笼罩的星域中，你驾驶着一艘小型探索飞船，需要从坐标 (xs,ys) 航行到坐标 (xt,yt)。
飞船可以以速度 1 向任意方向移动，自身视为一个点。
星域中分布着 N 个圆形能量护盾，第 i 个护盾的圆心为 (xᵢ,yᵢ)，半径为 rᵢ。护盾之间可能相互重叠，也可能存在包含关系。
飞船一旦进入某个护盾的内部，就能免受宇宙射线的伤害。若一个点不在任何护盾内部，则飞船会持续受到宇宙射线的照射。
你的目标是：在从起点到终点的航行过程中，尽可能减少受到宇宙射线照射的总时间。
请你计算这个最小照射时间。